Beone — Firmware C++ Raspberry Pi Pico avec Ethernet W5500
Firmware C++ bare-metal pour Raspberry Pi Pico intégrant Ethernet W5500 (SPI), serveur HTTP embarqué, contrôle moteur TMC2209, encodeur AS5600L et communication RS422 — version C++ du projet Beyon Motion.
Problématique
Ajouter une connectivité réseau Ethernet à un système de contrôle de moteur pas-à-pas sur Raspberry Pi Pico, pour permettre le contrôle et la supervision à distance.
Solution apportée
Firmware C++ multi-périphériques : W5500 SPI pour Ethernet, serveur HTTP embarqué, TMC2209 UART, AS5600L I2C, RS422 full-duplex, avec profils d'easing pour mouvements fluides.
Description du projet
Version C++ avancée du projet Beyon Motion, développée pour explorer les capacités réseau du Raspberry Pi Pico avec le module Ethernet W5500.
Le firmware C++ (CMake + pico-sdk) gère plusieurs sous-systèmes simultanément : communication RS422 (UART full duplex) pour les ordres de contrôle, pilotage du moteur pas-à-pas TMC2209 via UART avec microstepping 256, encodeur magnétique AS5600L (I2C) pour le retour de position, interface SPI avec le module Ethernet W5500, et serveur HTTP embarqué servant des pages web stockées en flash.
L'algorithme de contrôle moteur implémente des profils d'accélération avec fonctions d'easing (Linear, SineIn, SineOut, SineInOut) pour des mouvements fluides. Le serveur HTTP embarqué permet la supervision et le contrôle à distance depuis un navigateur.
Résultat
Système de contrôle moteur connecté en réseau, avec serveur HTTP embarqué et interface web de supervision, fonctionnel sur Raspberry Pi Pico.